La dominación y la sumisión son prácticas complementarias de intercambios de poder: una o más personas dominan a una o más personas que se someten. Suelen ser referidas en conjunto como D/s, con mayúscula la D y minúscula la s, para denotar la naturaleza jerárquica de la relación.
«Dominación» es un término utilizado para referirse a las prácticas eróticas en las que una persona adopta un rol dominante para actuar de acuerdo a su voluntad y su deseo sobre otra u otras personas que adoptan un rol sumiso. La persona en el rol dominante manda y dispone. Se trata siempre de una dominación sujeta constantemente al consenso y los límites establecidos por la persona que acepta ser dominada. El BDSM rechaza toda práctica de dominación, por mínima que sea, que no cuente con el consenso real, pleno, informado y constantemente actualizado de la persona que ocupa el rol sumiso. El consenso pleno en una cualquier relación erótica o sexual, exige como requisito previo que no exista una relación de sometimiento u obediencia real entre las personas involucradas, incluyendo aquellas culturalmente establecidas, como las relaciones de género, laborales, familiares o militares.
Cuando el rol dominante lo ocupa una mujer y el rol sumiso un varón, la práctica suele denominarse femdom o dominación femenina. La persona que ocupa el rol dominante suele recibir el apelativo de Amo, Ama sado en Valencia , Dom, Señor, Señora, Mistress, Máster, Diosa, Reina, etc, siempre en mayúsculas.
«Sumisión» es un término utilizado para referirse a las prácticas eróticas en las que una persona adopta un rol sumiso en el que queda bajo la voluntad de otra u otras personas que adoptan un rol dominante. Es la situación complementaria de la dominación, por ello suele hablarse de relaciones D/s. La persona en el rol sumiso obedece o deja que se actúe sobre su cuerpo. Se trata siempre de una situación de sumisión voluntaria y orientada al disfrute erótico, estrictamente dentro del marco de los límites establecidos por la persona que adopta el rol sumiso, quien puede interrumpir la situación en cualquier instante.9 La persona que ocupa el rol sumiso suele recibir el apelativo de esclavo, esclava, sumiso, sumisa, sub, etc, siempre en minúsculas.
Según las preferencias personales, las personas que las practican D/s pueden ocupar permanentemente el rol dominante o el rol sumiso, o pueden alternar los roles, en una misma sesión, o en sesiones diferentes o con personas diferentes. En este último caso reciben el nombre de switch o versátil.